#!/usr/bin/python
# -*- coding: UTF-8 -*-

from MiniBotControlLib import MiniBotControlLib


# ------------------------------
# 	2.1、连接设备 Connect
#   2.32 设置离线运行姿态信息 SetRobotOfflineConfig
#   2.33 设置是否启用离线运行模式 SetRobotOfflineMode
# 	6、断开设备 Disconnect
# ------------------------------

# 声明控制库对象
mlib = MiniBotControlLib("udp")


# *************************
#   2.1、连接设备
#*************************#
ip = "192.168.1.185"  # "10.10.200.254"
r = mlib.Connect(ip, 8899)
# 带超时的连接方式
#r = mlib.Connect(ip,8899,2000)
if(r > 0):
    print("连接成功")
else:
    print("连接失败")


# *************************
#   2.32 设置离线运行姿态信息
#*************************#
input("输入任意字符回车，将配置ID为21、36、41的离线运行信息")
ids = [21, 36, 41]
a1 = [0, -90, 0]
a2 = [0, 90, 90]
a3 = [0, 0, 0]

angles = [a1, a2, a3]
speeds = [26, 36, 46]
stayseconds = [6, 6, 6]
r = mlib.SetRobotOfflineConfig(ids, angles, speeds, stayseconds, 3)
if r:
    print("设置成功")
else:
    print("设置失败")


# *************************
#   2.33 设置是否启用离线运行模式
#*************************#
input("输入任意字符回车，将运行离线姿态")
r = mlib.SetRobotOfflineMode(1)
if r:
    print("设置成功")
else:
    print("设置失败")


input("输入任意字符回车，将停止离线姿态")
r = mlib.SetRobotOfflineMode(0)
if r:
    print("设置成功")
else:
    print("设置失败")


# *************************
#   3、断开设备
#*************************#
input("输入任意字符回车，断开连接")
r = mlib.Disconnect()
if(r > 0):
    print("断开成功")
else:
    print("断开失败")
